一種基于ct機圖像的穿刺裝置制造方法
【專利摘要】一種基于CT機圖像的穿刺裝置，其技術要點是：包括顯示架，顯示架上設置有顯示器，顯示架上設置有可拆卸的主臂，主臂上還設置有旋轉拉伸架，主臂的一端設置有主臂座，主臂座連接有可旋轉拉伸的主臂桿，主臂桿的另一端設置有定位桿，定位桿的外表面設置有手握片，CT機掃描架的一側設置有機械臂，機械臂上分別設置有磁場發生器和通過主臂同步帶動的從臂，從臂包括可旋轉拉伸的從臂桿，從臂桿的一端設置有穿刺針；采用該技術方案由于主臂和從臂為實時同步運動，因此醫生在顯示架前即可根據CT掃描圖像對主臂進行操作，定位精準。
【專利說明】一種基于CT機圖像的穿刺裝置

【技術領域】
[0001] 本實用新型涉及醫療器械【技術領域】，具體地說是一種基于CT機圖像的穿刺裝置。

【背景技術】
[0002] 現有的穿刺手術多采用提標定位的方式進行，但由于每個人的身體情況不同和體 內各器官大小的不同，其體內器官的定位也不同，因此在借助CT機的輔助檢查下在體表定 位，然后醫生在CT掃描架旁進行穿刺手術，因此進針的角度和位置均不夠理想。 實用新型內容
[0003] 為了解決上述問題，本實用新型提供一種基于CT機圖像的穿刺裝置。
[0004] -種基于CT機圖像的穿刺裝置，包括顯示架，顯示架上設置有顯示器，其特征在 于：顯示架上設置有主臂，主臂的一端設置有主臂座，主臂座連接有可旋轉拉伸的主臂桿， 主臂桿的另一端設置有定位桿，CT機掃描架的一側設置有機械臂，機械臂上分別設置有磁 場發生器和通過主臂同步帶動的從臂，從臂包括可旋轉拉伸的從臂桿，從臂桿的一端設置 有穿刺針。
[0005] 進一步地，所述主臂上還設置有旋轉拉伸架。
[0006] 進一步地，所述主臂上的定位桿的外表面設置有手握片。
[0007] 進一步地,所述主臂可拆卸。
[0008] 本實用新型的優點：
[0009] 1、由于主臂和從臂為實時同步運動，因此醫生在顯示架前即可根據CT掃描圖像 對主臂進行操作；
[0010] 2、根據CT掃描圖像的結果選擇進針的角度和位置；
[0011] 3、定位精準。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型的主架的整體結構示意簡圖；
[0013]圖2是本實用新型的從臂的整體結構示意簡圖。

【具體實施方式】
[0014]為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施 例，對本實用新型進行進一步詳細說明；應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解 釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0015] 實施例1
[0m6]如圖1-2所示，一種基于CT機圖像的穿刺裝置，包括顯示架1，顯示架丨上設置有 顯示器3,顯示架1上設置主臂4,主臂4的一端設置有主臂座2,主臂座2連接有可旋轉拉 伸的主臂桿5,主臂桿5的另一端設置有定位桿e，CT機掃描架的一側設置有機械臂n，機 械臂11上分別設置有磁場發生器10和通過主臂4同步帶動的從臂9,從臂9包括可旋轉拉 伸的從臂桿8,從臂桿8的一端設置有穿刺針12。
[0017] 實施例2
[0018] 如圖1-2所示，一種基于CT機圖像的穿刺裝置，包括顯示架丨，顯示架丨上設置有 顯不器3,顯不架1上設置有可拆卸的主臂4,主臂4的一端設置有主臂座2,主臂座2連接 有可旋轉拉伸的主臂桿5,主臂桿5的另一端設置有定位桿 6,定位桿6的外表面設置有手 握片7,主臂4上還設置有旋轉拉伸架，CT機掃描架的一側設置有機械臂11，機械臂Ii上 分別設置有磁場發生器10和通過主臂4同步帶動的從臂9,從臂9包括可旋轉拉伸的從臂 桿 8,從臂桿8的一端設置有穿刺針12。
[0019]通過主臂4和從臂9的同步運行，精確控制進針角度和位置。
[0020]通過安全進針部位將微粒傳感器送至穿刺的臟器，微粒傳感器將跟隨臟器進行自 律運動，通過磁場發生器10感知微粒傳感器的運動，進而將運動與CT3維圖像進行對應，動 態顯示臟器的實時運動。
[0021]磁場發生器10可在遮擋的情況下進行精確實時的空間三維測量，采用微小傳感 器線圈跟蹤測量金屬器件的技術，由于磁場強度不受人體或一般物品的衰減影響，故能夠 保持測量精度和范圍。
[0022]通過術前掃描獲取CT序列數據并建立三維數據場，計算機程序自動獲取基準點 在圖像空間位置的算法，實現了圖像空間基準點與電磁定位系統下物理空間基準點的自動 配對，其自動配對算法為：通過計算基準點的多維距離向量，然后計算不同坐標系下基準點 間的相關系數，完成CT圖像空間基準點的精確查找與配對。
[0023]三維空間中任意基準點mi與同一坐標系下其它N-I個基準點的距離可以表示為： D (nij, In1)......D (Iiii, ihh)，D Oiii, mi+1)......D Oni, mN)，將上述結果按照排序算法進打排序后可 以得到有序的距離為：Dn，Di2,……，Dil^1于，于是，三維空間中的基準點mi可以唯一表示為 下面的形式：Veci = (Dn，Di2,……，Dum),其中Veci就是點mi對應的多維距離向量。由于 任意兩點間的距離在剛體變換前后保持不變，因此，我們可以在兩個坐標空間中分別計算 每個點與其它點之間的距離，然后對他們進行排序，并將他們作為一個分量組成對應該點 的多維距離向量，于是，電磁定位系統下物理空間的N個基準點能夠表示為N個N-I維距離 向量，利用上節算法在圖像空間得到的M個基準點可以唯一地表示為M個M-I維距離向量， 并且一般情況下有M > N。
[0024] 物理空間下的基準點的多維距離向量表示為Veci = (Dn，Di2,……，Dil^1)，當M = N 時，圖像空間的基準點表示為Vec'j = (D'pD'p，……，D'jN_i)，相關系數的計算可以直接 使用下式計算：

【權利要求】
1. 一種基于CT機圖像的穿刺裝置，包括顯示架，顯示架上設置有顯示器，其特征在于： 顯示架上設置有主臂，主臂的一端設置有主臂座，主臂座連接有可旋轉拉伸的主臂桿，主臂 桿的另一端設置有定位桿，CT機掃描架的一側設置有機械臂，機械臂上分別設置有磁場發 生器和通過主臂同步帶動的從臂，從臂包括可旋轉拉伸的從臂桿，從臂桿的一端設置有穿 刺針。
2. 根據權利要求1所述的一種基于CT機圖像的穿刺裝置，其特征在于：所述主臂上還 設置有旋轉拉伸架。
3. 根據權利要求1所述的一種基于CT機圖像的穿刺裝置，其特征在于：所述主臂上的 定位桿的外表面設置有手握片。
4. 根據權利要求1所述的一種基于CT機圖像的穿刺裝置，其特征在于：所述主臂可拆 卸。
【文檔編號】A61B17/34GK204033445SQ201420366671
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年7月3日 優先權日:2014年7月3日
【發明者】薛志孝, 張曉辰 申請人:天津市鷹泰利安康醫療科技有限責任公司