一種四肢康復機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及康復醫療器械，具體涉及一種四肢康復機器人。其包括基座和設置于基座上的升降座椅、上肢康復裝置、下肢康復裝置和控制裝置，所述的上肢康復裝置位于升降座椅上方，下肢康復裝置位于升降座椅前方，控制裝置位于升降座椅的側面，所述的升降座椅、上肢康復裝置和下肢康復裝置分別與控制裝置相連。本實用新型通過懸吊式的手臂康復結構，可以實現在空間任意角度位置的訓練，達到提高整個手臂關節的訓練效果。在進行康復訓練的時候上下升降座椅方便，通過顯示屏調節椅子高度，打開扶手便可以進入或者退出訓練。手臂康復訓練的同時可進行腿部康復訓練。患者只需坐在升降座椅上，通過可觸摸顯示屏，自己設定康復訓練模式進行康復訓練。
【專利說明】一種四肢康復機器人

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及康復醫療器械，具體涉及一種四肢康復機器人。

【背景技術】
[0002]近年由于患心腦血管疾病使中老年患者出現偏癱的人數不斷增多，而且在年齡上呈現年輕化趨勢。醫學理論和臨床醫學實踐證明，這類患者除了早期的手術治療和必要的藥物治療外。正確的、科學的康復訓練對于肢體運動功能的恢復和提高具有非常重要的作用。因此設計一種四肢康復的機器人有著比較重要的意義。
[0003]一般傳統意義的康復機器人只能提供單一的手臂康復訓練或者腿部康復訓練。手臂康復訓練一般只能在某個平面做康復訓練，達不到對整個手臂關節進行康復訓練。而且傳統意義的康復機器人，在穿戴、進出康復系統時繁瑣不方便，需要在醫護人員的幫助下進行康復訓練。
實用新型內容
[0004]針對現有技術上存在的不足，本實用新型提供一種可以在空間任意角度實現左右手臂關節、腿部康復、操作簡單、訓練方便的四肢康復機器人。
[0005]為了實現上述目的，本實用新型是通過如下的技術方案來實現:
[0006]一種四肢康復機器人，其包括基座和設置于基座上的升降座椅、上肢康復裝置、下肢康復裝置和控制裝置，所述的上肢康復裝置位于升降座椅上方，下肢康復裝置位于升降座椅前方，控制裝置位于升降座椅的側面，所述的升降座椅、上肢康復裝置和下肢康復裝置分別與控制裝置相連；所述的上肢康復裝置包括可調換左右手臂康復的安裝模組和吊環模組，所述的安裝模組固定于基座頂部，安裝模組設置水平旋轉機構和豎直旋轉機構，豎直旋轉機構與吊環模組相連。
[0007]上述的一種四肢康復機器人，其所述的安裝模組通過固定于基座上的滑軌及與滑軌配合的驅動滑塊與基座相連，驅動滑塊與水平旋轉機構相連。
[0008]上述的一種四肢康復機器人，其所述的水平旋轉機構包括水平驅動直流電機，水平驅動直流電機通過減速器與驅動法蘭板相連在水平面旋轉，驅動法蘭板與豎直旋轉機構相連。
[0009]上述的一種四肢康復機器人，其所述的減速器為直角減速器。
[0010]上述的一種四肢康復機器人，其所述的豎直旋轉機構包括豎直驅動直流電機，豎直驅動直流電機通過減速器與吊環模組相連在豎直平面旋轉。
[0011 ] 上述的一種四肢康復機器人，其所述的減速器為行星輪減速器。
[0012]上述的一種四肢康復機器人，其所述的吊環模組包括固定于豎直旋轉機構的吊環滑軌，所述的吊環滑軌上通過滑塊連接吊環。
[0013]上述的一種四肢康復機器人，其所述的升降座椅包括可旋轉調節的扶手、椅身、升降柱，升降柱與控制裝置相連。
[0014]上述的一種四肢康復機器人，其所述的下肢康復裝置包括減速電機，直流減速電機通過同步帶驅動同步帶輪轉動，同步帶輪與曲柄腳踏板相連且帶動曲柄腳踏板作旋轉運動。
[0015]上述的一種四肢康復機器人，其所述的控制裝置包括控制線路和顯示屏，所述的顯示屏通過鎖緊塊固定于基座上。
[0016]有益效果:
[0017]本實用新型通過懸吊式的手臂康復結構，可以實現患者在空間任意角度位置的訓練。通過驅動手臂訓練裝置的左右位置，可以實現左右手臂的康復訓練，達到提高整個手臂關節的訓練效果。在進行康復訓練的時候上下升降座椅方便，通過顯示屏調節好椅子高度，打開扶手便可以進入或者退出訓練。手臂康復訓練的同時可進行腿部康復訓練。患者只需坐在升降座椅上，通過可觸摸顯示屏，自己設定康復訓練模式進行康復訓練。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]下面結合附圖和【具體實施方式】來詳細說明本實用新型；
[0019]圖1為本實用新型的左手臂康復的結構示意圖。
[0020]圖2為本實用新型的右手臂康復的結構示意圖。
[0021]圖3為本實用新型上肢康復結構內部結構圖。
[0022]圖4、圖5是本實用新型上肢康復裝置水平面結構示意圖。
[0023]圖6、圖7是本實用新型上肢康復裝置豎直平面結構三維圖。
[0024]圖8、圖9是本實用新型上肢康復裝置左右手臂空間任意角度位置康復結構示意圖。
[0025]圖10是本實用新型下肢康復裝置內部結構圖。

【具體實施方式】
[0026]為使本實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合【具體實施方式】，進一步闡述本實用新型。
[0027]參照圖1、圖2，本實用新型包括基座I和設置于基座I上的升降座椅15、上肢康復裝置、下肢康復裝置和控制裝置，上肢康復裝置位于升降座椅15上方，下肢康復裝置位于升降座椅15前方，控制裝置位于升降座椅15的側面，所述的升降座椅15、上肢康復裝置和下肢康復裝置分別與控制裝置相連。
[0028]上肢康復裝置包括可調換左右手臂康復的安裝模組8和吊環模組12，安裝模組8設置水平旋轉機構10和豎直旋轉機構11，安裝模組8通過固定于基座I上的滑軌及與滑軌配合的驅動滑塊9與基座I相連，驅動滑塊9與水平旋轉機構10相連，安裝模組8固定于基座I頂部，豎直旋轉機構11與吊環模組12相連。安裝模組8驅動滑塊9做直線移動，固定在滑塊9上的水平旋轉機構10隨滑塊9做直線移動，從而驅動整個手臂康復部分達到人左右手臂位置。
[0029]參照圖1、圖3、圖4和圖5，水平旋轉機構10包括水平驅動直流電機19，水平驅動直流電機19通過直角減速器20減速后與驅動法蘭板21相連在水平面旋轉，驅動法蘭板21與豎直旋轉機構11相連，驅動下方手臂康復結構在水平面旋轉。吊環模組12驅動吊環滑塊13在前后方向做直線運動，從而帶動吊環14在前后方向做直線運動。通過安裝模組8、驅動滑塊9、水平旋轉機構10、吊環模組12、吊環滑塊13、吊環14使人手臂在水平面進行康復訓練。
[0030]參照圖1、圖3、圖6和圖7，豎直旋轉機構11包括豎直驅動直流電機23，豎直驅動直流電機23通過行星輪減速器24減速后與吊環模組12相連在豎直平面旋轉。吊環模組12的吊環滑軌通過固定板25安裝在吊環模組12上，通過吊環滑塊13連接吊環14，從而驅動吊環模組12在豎直平面旋轉。通過安裝模組8、驅動滑塊9、豎直旋轉機構11、吊環模組12、吊環滑塊13、吊環14使人手臂在豎直平面進行康復訓練。
[0031]參照圖1、圖8、圖9，通過安裝模組8、水平旋轉機構10、豎直旋轉機構11、吊環模組12、吊環14，實現左右手臂康復訓練，以及在空間任意角度位置進行康復訓練。
[0032]參照圖1，升降座椅15包括可旋轉調節的扶手3、椅身、升降柱16，升降柱16與控制裝置相連。通過觸控顯示屏4控制升降柱16的升降高度，使椅身達到合適高度，打開扶手3進入康復系統進行康復訓練。
[0033]參照圖10，下肢康復裝置包括渦輪蝸桿減速電機28，渦輪蝸桿減速電機28通過同步帶29驅動同步帶輪27轉動，同步帶輪27與曲柄腳踏板30相連且帶動曲柄腳踏板30作旋轉運動，帶動腿部進行康復訓練。
[0034]參照圖1，控制裝置包括控制線路和顯示屏4，顯示屏4通過鎖緊塊7固定在上肢康復手臂固定支架2上，調節連桿5、6的夾角來調整觸摸顯示屏4與患者之間的距離，調整觸摸顯示屏4的俯仰角使屏幕角度達到最適位置。通過觸碰面板控制，調節康復訓練模式，在進行手臂康復的同時可以進行腿部康復訓練。
[0035]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優點。本行業的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【權利要求】
1.一種四肢康復機器人，其特征在于，包括基座和設置于基座上的升降座椅、上肢康復裝置、下肢康復裝置和控制裝置，所述的上肢康復裝置位于升降座椅上方，下肢康復裝置位于升降座椅前方，控制裝置位于升降座椅的側面，所述的升降座椅、上肢康復裝置和下肢康復裝置分別與控制裝置相連；所述的上肢康復裝置包括可調換左右手臂康復的安裝模組和吊環模組，所述的安裝模組固定于基座頂部，所述安裝模組設置水平旋轉機構和豎直旋轉機構，所述豎直旋轉機構與吊環模組相連。
2.根據權利要求1所述的一種四肢康復機器人，其特征在于，所述的安裝模組通過固定于基座上的滑軌及與滑軌配合的驅動滑塊與基座相連，所述驅動滑塊與水平旋轉機構相連。
3.根據權利要求2所述的一種四肢康復機器人，其特征在于，所述的水平旋轉機構包括水平驅動直流電機，所述水平驅動直流電機通過減速器與驅動法蘭板相連在水平面旋轉，所述驅動法蘭板與豎直旋轉機構相連。
4.根據權利要求3所述的一種四肢康復機器人，其特征在于，所述的減速器為直角減速器。
5.根據權利要求1或2所述的一種四肢康復機器人，其特征在于，所述的豎直旋轉機構包括豎直驅動直流電機，豎直驅動直流電機通過減速器與吊環模組相連在豎直平面旋轉。
6.根據權利要求5所述的一種四肢康復機器人，其特征在于，所述的減速器為行星輪減速器。
7.根據權利要求1或2所述的一種四肢康復機器人，其特征在于，所述的吊環模組包括固定于豎直旋轉機構的吊環滑軌，所述的吊環滑軌上通過滑塊連接吊環。
8.根據權利要求1所述的一種四肢康復機器人，其特征在于，所述的升降座椅包括可旋轉調節的扶手、椅身、升降柱，所述升降柱與控制裝置相連。
9.根據權利要求1所述的一種四肢康復機器人，其特征在于，所述的下肢康復裝置包括減速電機，所述減速電機通過同步帶驅動同步帶輪轉動，所述同步帶輪與曲柄腳踏板相連且帶動曲柄腳踏板作旋轉運動。
10.根據權利要求1所述的一種四肢康復機器人，其特征在于，所述的控制裝置包括控制線路和顯示屏，所述的顯示屏通過鎖緊塊固定于基座上。
【文檔編號】A61H1/02GK203954113SQ201420358755
【公開日】2014年11月26日 申請日期:2014年7月1日 優先權日:2014年7月1日
【發明者】張立勛, 徐金隨, 董一龍, 王曉宇, 溫純, 徐生林 申請人:昆山庫克自動化科技有限公司