并聯式踝關節康復機器人的制作方法
【專利摘要】并聯式踝關節康復機器人，由框架、緊定螺釘、固定套座、第一連接螺釘、調節梁、虎克鉸、氣缸、第一球面副、運動平臺、第二球面副、底部支撐座以及第二連接螺釘構成。運動平臺通過結構相同并且均布安裝的三條運動支鏈固定在框架頂部，其運動支鏈結構為：固定套座通過第一連接螺釘固定在框架頂部，調節梁一端穿過固定套座指向框架頂部上表面的形狀中心，另一端通過虎克鉸與氣缸的缸筒連接，氣缸的活塞桿通過第一球面副與運動平臺連接。運動平臺下表面通過第二球面副與底部支撐座連接，底部支撐座通過第二連接螺釘固定在框架底部形狀中心上。該產品結構簡單、緊湊，通過改變調節梁的伸出長度可實現運動平臺轉動角度的調節。
【專利說明】并聯式踝關節康復機器人

【技術領域】
[0001]本實用新型屬于醫療器械領域，涉及一種并聯式踝關節康復機器人。

【背景技術】
[0002]關節扭傷是體育運動和日常行走中經常發生肢體損傷，以踝關節損傷最為常見。持續被動運動訓練，是近年來國內外專家、學者提出的關節外科有效的新方法，用于患者損傷后關節的康復。采用機器人進行踝關節的康復訓練，能夠滿足不同患者對訓練強度的要求，且機器人可以將治療師從繁重的訓練任務中解放出來，故可以解決傳統康復訓練方法中存在的問題。踝關節的運動主要是屈伸運動、外翻和內翻，也可將踝關節的運動簡化為三維轉動。現有踝關節康復機器人，其結構較為復雜且調節不方便，對踝關節的康復訓練效果不佳。


【發明內容】

[0003]本實用新型的目的在于克服上述缺點，提供一種并聯式踝關節康復機器人，由框架、緊定螺釘、固定套座、第一連接螺釘、調節梁、虎克鉸、氣缸、第一球面副、運動平臺構成。運動平臺通過結構相同并且均布安裝的三條運動支鏈固定在框架頂部，其運動支鏈結構為:固定套座通過第一連接螺釘固定在框架頂部，調節梁一端穿過固定套座指向框架頂部上表面的形狀中心，另一端通過虎克鉸與氣缸的缸筒連接，氣缸的活塞桿通過第一球面副與運動平臺連接。運動平臺下表面通過第二球面副與底部支撐座連接，底部支撐座通過第二連接螺釘固定在框架底部形狀中心上。在踝關節康復訓練中，患者腳固定在運動平臺上，氣缸的活塞桿交替伸縮實現運動平臺的三維轉動，通過緊定螺釘控制調節梁伸出固定套座的長度，實現對運動平臺轉動角度的調節。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0004]附圖1是本實用新型并聯式踝關節康復機器人的結構示意圖。
[0005]附圖中標記及相應零部件名稱:1一框架，2—緊定螺釘，3—固定套座，4一第一連接螺釘，5—調節梁，6—虎克絞，7—氣缸,8—第一球面副,9—運動平臺，10—第二球面副，11一底部支撐座；12—第二連接螺釘。

【具體實施方式】
[0006]下面結合附圖和實例對本實用新型進行進一步的詳細說明，本實用新型提供一種并聯式踝關節康復機器人，由框架(I)、緊定螺釘(2)、固定套座(3)、第一連接螺釘(4)、調節梁(5)、虎克鉸(6)、氣缸(7)、第一球面副(8)、運動平臺(9)、第二球面副(10)、底部支撐座(11)以及第二連接螺釘(12)構成，其特征在于:運動平臺(9)通過結構相同并且均布安裝的三條運動支鏈固定在框架(I)頂部，其運動支鏈結構為:固定套座(3)通過第一連接螺釘(4)固定在框架(I)頂部，調節梁(5)—端穿過固定套座(3)指向框架(I)頂部上表面的形狀中心，另一端通過虎克鉸(6)與氣缸(7)的缸筒連接，氣缸(7)的活塞桿通過第一球面畐Ij (8 )與運動平臺(9 )連接。運動平臺(9 )下表面通過第二球面副(10 )與底部支撐座(11)連接，底部支撐座(11)通過第二連接螺釘(12)固定在框架(I)底部形狀中心上。在踝關節康復訓練中，患者腳固定在運動平臺(9)上，氣缸(7)的活塞桿交替伸縮實現運動平臺(9)的三維轉動，通過緊定螺釘(2)控制調節梁(5)伸出固定套座(3)的長度，實現對運動平臺
(9)轉動角度的調節。
【權利要求】
1.并聯式踝關節康復機器人，由框架(I)、緊定螺釘(2)、固定套座(3)、第一連接螺釘(4)、調節梁(5)、虎克鉸(6)、氣缸(7)、第一球面副(8)、運動平臺(9)、第二球面副(10)、底部支撐座(11)以及第二連接螺釘(12)構成，其特征在于:運動平臺(9)通過結構相同并且均布安裝的三條運動支鏈固定在框架(I)頂部，其運動支鏈結構為:固定套座(3)通過第一連接螺釘(4)固定在框架(I)頂部，調節梁(5)—端穿過固定套座(3)指向框架(I)頂部上表面的形狀中心，另一端通過虎克鉸(6)與氣缸(7)的缸筒連接，氣缸(7)的活塞桿通過第一球面副(8)與運動平臺(9)連接，運動平臺(9)下表面通過第二球面副(10)與底部支撐座(11)連接，底部支撐座(11)通過第二連接螺釘(12)固定在框架(I)底部形狀中心上。
2.根據權利要求1所述的并聯式踝關節康復機器人，其特征在于:在踝關節康復訓練中，患者腳固定在運動平臺(9)上，氣缸(7)的活塞桿交替伸縮實現運動平臺(9)的三維轉動，通過緊定螺釘(2)控制調節梁(5)伸出固定套座(3)的長度，實現對運動平臺(9)轉動角度的調節。
【文檔編號】A61H1/02GK204072672SQ201420512037
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年9月9日 優先權日:2014年9月9日
【發明者】殷寶麟, 顏兵兵, 任文博, 帥俊峰, 虞風 申請人:佳木斯大學